El mensaje central del Curso es que la Salvación llega en cualquier instante en que dos personas se unen para compartir un interés común o trabajar en una meta común.
Las dos personas responsables del Curso en Milagros fueron Helen Schucman quien falleció en febrero de 1981, y William Thetford que también falleció en julio de 1988.
Eran psicólogos del Columbia-Presbyterian Medical Center en New York City, USA. Durante los primeros siete años de su relación tuvieron muchas dificultades. Lejos de vivir como personas espirituales, Bill (William) le planteó a Helen su cansancio por los sentimientos de ira y agresividad en la relación y concluyó diciendo "tiene que haber otro camino".
A partir de entonces y por un lapso de alrededor de siete años se llevó a cabo un proceso por medio del cual Helen comenzó a tener sueños de alto simbolismo que Bill le sugirió anotar, así como las extrañas imágenes que la asediaban. Un día se vió escribiendo "Este en Un Curso en Milagros" y este fue su primer contacto con la "Voz", que no emitía ningún sonido, pero que le presentaba una especie de dictado rápido interno que anotaba en un cuaderno de taquigrafía. La redacción podía interrumpirla cuando quería y luego reanudarla. Aunque muchas veces la hizo sentir muy incómoda, nunca pensó seriamente en suspenderla. Bill fue quien pasó el material a máquina y gracias a su apoyo y su aliento Helen pudo llevar esta tarea a cabo. De cualquier manera, en el texto de la introducción al curso se aclara:

"Los nombres de las personas que colaboraron en la transcripción del Curso no se mencionan en la portada de los libros porque el curso puede, y debe, descansar sobre sus propios méritos. Su objetivo no es sentar las bases para iniciar un culto más. Su único propósito es ofrecer un camino para que algunas personas puedan encontrar su propio Maestro Interno."